最适中的解决办法 就是 从实际（项目应用）出发，PID的计算结果X，从而引起 PWM 100%输出的时候。相反 PID的计算结果Y，从而引起 PWM 0%输出的时候。 确定这个后， 你就清楚 PID 结果 （X：Y ）就对应 PWM（100%：0%）。
确定微分时间常数Td。微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
在PWM波频率一定的条件下，通过改变其占空比的大小，来实现电压的调节。比如占空比为100%时，输出全电压，占空比为0时，输出电压为0。比如总的输出是30V，那么输出2-22V对应的占空比为2/30--22/30，即占空比约为7%--73%。
利用单片机通过DA芯片的输出电压抑制，将该电压加到PWM比较器的TL494正输入端，即TL494端口3，调节DA芯片的输出电压，可以控制TL494PWM的宽度。误差放大器有两个，一个用于电压控制，另一个用于过流保护，电压控制输出占空比控制。
PID就是通过系统误差利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。不同厂家的公式稍有不同，但是基本上都离不开三个参数：比例、积分时间、微分时间。采样周期。在进行PID调节之前要先设定好PID的采样周期，采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。
PID控制可根据测量信号与给定值的偏差进行比例（P）、积分（I）、微分（D）运算，从而输出某个适当的控制信号给执行机构，促使测量值恢复到给定值，达到自动控制的效果。 比例运算是指输出控制量与偏差的比例关系。
比如快速PWM方式，定点使用ICP寄存器，这时改变ICP的值，就改变了PWM频率，当然占空比也跟着变化了，需要你重新调整。
首先应根据实际的情况，确定需要输出的PWM频率范围，这个频率与控制的对象有关。如输出PWM波用于控制灯的亮度，由于人眼不能分辨42Hz以上的频率，所以PWM的频率应高于42Hz，否则人眼会察觉到灯的闪烁。然后根据需要PWM的频率范围确定ATmega128定时/计数器的PWM工作方式。
定时器工作在模式15时PWM只能从OC1B（PD4）管脚输出，而不是OC1A（PD5），OC1A在该模式下只能输出方波。所以你只要在port_init（） 函数中加上DDRD|=（1PD4）就可以在PD4管脚输出PWM，频率由OCR1A确定，占空比由OCR1B确定。
占空比通过连接4英尺的10K电阻调节，连接6英尺f＝1．1／（CT＊RT）的5K电阻频率调节，连接115英尺。9英尺输出PWM波。利用单片机通过DA芯片的输出电压抑制，将该电压加到PWM比较器的TL494正输入端，即TL494端口3，调节DA芯片的输出电压，可以控制TL494PWM的宽度。
可以用定时器T0来控制频率，定时器T1来控制占空比，T0定时器中断是让一个I0口输出高电平，在这个定时器T0的中断当中起动定时器T1，而这个T1是让IO口输出低电平，这样改变定时器T0的初值就可以改变频率，改变定时器T1的初值就可以改变占空比。
假如ARR值为0，即0.0001*（0+1），则输出PWM频率为10KHz，再假如输出频率为100Hz的PWM，则将ARR寄存器设置为99即可。如果想调整PWM占空比精度，则只需降低PSC寄存器的值即可。如果你的预装载值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period设为100TIM_SetCompare2（20），就是20%占空比了。
占空比定义：在一串理想的脉冲周期序列中（如方波），正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。
可以用两级中断来实现，该方法可实现精确占空比与频率的调整。。大致思想是：在定时器T0中开定时器T1，并使pwm=1，在定时器T1中关掉T1，即TR1=0；并使pwm=0；注：t0控制频率（周期），t1控制占空比（高电平时间），你只要装载相应的定时器初值即可。
C=10）%256，在此时，我们设置一个变量i，来表示份数.50%占空比，让前面的50份为高，即是i=50，后50份为低。50i=100，.当I100时，为0. 上面的就完成的频率1KHZ和占空比是50%的PWM，我们可以总结为定时器的C确定PWM的周期，q为占空比。
建议你先将BZQ，TSQ设成常数，再试试。看了你的代码，觉得除了设计之外，有几个问题。verilog不是C语言。实现乘除法时，直接写运算符虽然可以综合，但逻辑很深，时序会很差。例如：if（cnt（BZQ/TSQ）&&cnt=（BZQ/TSQ）*duty/100），这样的逻辑深度是可怕的，估计只能跑到几MHz。
一般的IO口通过编程都可以产生占空比可调的方波。
思路可以采用时基法，就是在特定的时间内，记下脉冲个数，比如在1秒钟记下N个，那么频率就是Nhz。这个不会很难，只要捕捉脉冲的上升沿（或下降沿）即可，也可以同时捕捉，最后求均值，这样精度会高点 如果你要计算占空比，也不难，不就是Th/T么，那么只要再计算高电平的个数就可以了。
R1 数值不能小於1k ， R2 和C 决定要求方波频率，R2数值对比R1越大，占空比越接近50%。